Работа с GPIO
Страница находится в процессе редактирования!!
Все GPIO (как и остальные порты Wiren Board) работают с напряжением 3.3V. Ни в коем случае не подключайте к GPIO напрямую сигналы, напряжением больше 3.3V! В случае необходимости подключения устройств, работающих с более высоким напряжением, необходимо использовать схемы согласования или подключать (для 5V) через резистор в 20 кОм и более
В Wiren Board часть GPIO выведена на клеммники, часть выведена на разъёмы расширения, часть используется для служебных целей. GPIO также используются для управления транзисторами для коммутации низковольтной нагрузки.
Соответствие между номерами GPIO в Linux и их местоположением и функцией можно найти в статье GPIO.
Работа из userspace
Перед началом работы из userspace, необходимо убедиться, в том, что нужный gpio не занят ядром. Для этого можно посмотреть на вывод команды
cat /sys/kernel/debug/gpio
В выводе команды видим примерно следующее:
gpiochip0: GPIOs 0-31, parent: platform/209c000.gpio, 209c000.gpio: gpio-0 ( |sysfs ) in hi IRQ gpio-10 ( |? ) in lo gpio-11 ( |w1 ) in hi gpio-13 ( |w1 strong pullup ) out lo gpio-26 ( |sysfs ) out lo gpio-27 ( |sysfs ) out hi
Видим, что gpio 0, 26 и 27 уже экспортированы в sysfs и доступны для управления. Gpio 11 и 13 заняты ядерным драйвером onewire и недоступны для использования.
Если эти gpio нужны по каким-то причинам, то нужно остановить драйвер:
lsmod | grep w1 # узнаем название драйвера rmmod w1_gpio # выгружаем драйвер, название которого узнали
До следующей перезагрузки контроллера желаемый gpio свободен!
Интерфейс sysfs в Linux
GPIO в Linux поддерживаются через sysfs-интерфейс.
Для работы через sysfs c определённым GPIO его надо экспортировать:
Здесь и далее N - номер gpio
echo N > /sys/class/gpio/export
Экспортированные gpio появляются в каталоге /sys/class/gpio :
root@wirenboard:~# ls -1 /sys/class/gpio/ export gpio32 gpiochip0 gpiochip120 gpiochip32 gpiochip64 unexport
В директории /sys/class/gpioN теперь находятся файлы для работы с GPIO (где N - номер GPIO, как и было сказано ранее):
root@wirenboard:~# ls -1 /sys/class/gpio/gpioN/ active_low device direction edge power subsystem uevent value
Установка направления GPIO (ввод/вывод) производится с помощью записи в файл direction
echo in > /sys/class/gpio/gpioN/direction # установим GPIO номер N на ввод echo out > /sys/class/gpio/gpioN/direction # установим GPIO номер N на вывод
Чтение и установка значения GPIO производится с помощью файла value.
Чтение:
echo in > /sys/class/gpio/gpioN/direction # установим GPIO номер N на ввод cat /sys/class/gpio/gpioN/value # вернёт 1 или 0
Запись:
echo out > /sys/class/gpio/gpioN/direction # установим GPIO номер N на вывод echo 0 > /sys/class/gpio/gpioN/value # установим логический 0 (низкое напряжение) на GPIO номер N echo 1 > /sys/class/gpio/gpioN/value # установим логический 1 (высокое напряжение) на GPIO номер N
Пример:
- Находим номер GPIO, соответсвующий вашей версии контролера нужному клеммнику в таблице WB2.8. Для клеммника номер 2 в версии 2.8 это GPIO 32.
- Экспортируем GPIO в sysfs
root@wirenboard:~# echo 32 > /sys/class/gpio/export
- Устанавливаем GPIO в режим вывода для управления транзистором. Это обязательно, т.к. GPIO может находится в режиме ввода и иметь высокий импенданс, оставляя транзистор в неопределённом состоянии.
root@wirenboard:~# echo out > /sys/class/gpio/gpio32/direction
- Открываем транзистор, подавая логический высокий уровень на затвор:
root@wirenboard:~# echo 1 > /sys/class/gpio/gpio32/value
- Закрываем транзистор, подавая логический ноль на затвор:
root@wirenboard:~# echo 0 > /sys/class/gpio/gpio32/value
Работа с прерываниями
Через интерфейс sysfs можно запросить прерывания по изменению состояния процессора.
Установка прерывания производится путём записи значения в файл "edge". Значения могут быть:
- "none" - отключить прерывание
- "rising" - включить прерывание по нисходящему фронту
- "falling" - включить прерывание по восодящему фронту
- "both" - включить прерывание по обеим фронтам.
Пример работы с прерываниями:
root@wirenboard:~# echo 3 > /sys/class/gpio/export # экспортируем GPIO номер 3 (TB10 на WB3.3) root@wirenboard:~# cat /sys/class/gpio/gpio3/edge # проверяем состояние прерывания none root@wirenboard:~# echo falling > /sys/class/gpio/gpio3/edge # устанавливаем прерывание по нисходящему фронту root@wirenboard:~# cat /proc/interrupts | grep gpiolib # прерывание появилось в списке. 26 - внутренний номер прерывания, 0 - количество событий 26: 0 gpio-mxs 3 gpiolib root@wirenboard:~# cat /proc/interrupts | grep gpiolib # после нескольких собтий, 76 - количество событий 26: 76 gpio-mxs 3 gpiolib
Прерывания можно ловить из userspace с помощью системного вызова epoll() и select() на файл value. Пример работы см. [1]
См. также elinux.org
Работа через официальное ПО
Работа из python
Прямое обращение через память процессора
Этот метод настоятельно НЕ РЕКОМЕНДУЕТСЯ для использования без достаточных оснований. Для работы из С/C++ стоит использовать работу через файлы в sysfs, как описано в предыдущем разделе.
Управлять GPIO можно с помощью прямого доступа к регистрам процессора, в обход Linux, через интерфейс /dev/mem. При этом, по сравнению с работой через sysfs минимизируются накладные расходы. Этот метод можно использовать, если вам необходим очень быстрый доступ к GPIO, например bitbang протоколов или ШИМ. Стоит иметь в виду, что планировщик процессов всё ещё может вносить в работу программы значительные задержки. Рекомендуется выносить критичные ко времени задачи в ядро.
Работа из ядра Linux
GPIO и Device Tree
На некоторых GPIO можно программно установить 47к подтяжку к +3.3В. См. Pin_pull-up.
Указывать GPIO в Device Tree необходимо для настройки работы GPIO в режиме программного SPI, I2C, для использования GPIO в качестве источника прерываний и т.д. Так, например, на пин 10@UEXT1 (CS) и пины 5@UEXT2 (SCL), 6@UEXT2 (SDA), 10@UEXT2 (CS) выведены линии GPIO процессора. Их можно сконфигурировать для использования, например, в качестве chip-select для SPI или в качестве I2C.
GPIO процессора и периферийных устройств разбиты на банки (gpiochip). GPIO процессора разбиты на 3 банка по 32 GPIO: gpio0, gpio1, gpio2. Адресация GPIO в Device Tree происходит по номеру банка и номеру GPIO *внутри* банка.
Пример 1
Определим сигнал 6@UEXT2 (SDA) в качестве источника прерываний для драйвера mrf24j40. Согласно таблице Список GPIO, сигнал соответствует GPIO 53 процессора. 53 принадлежит второму банку gpio (от 32 до 63). Номер GPIO внутри банка 53-32=21 :
6lowpan@0 { compatible = "microchip,mrf24j40"; spi-max-frequency = <100000>; reg = <6>; interrupt-parent = <&gpio1>; interrupts = <21 0>; };